五年来世界一直维持和平，悟空也与芝芝生下了一子悟饭。就在此时，一个自称宇宙第一战士撒亚人的拿迪斯出现，到处寻找悟空，原来他是悟空的哥哥。他带走悟饭并要胁悟空一起攻打其他星球，包括地球。为救悟饭，悟空不惜与笛子魔童联手，悟空不幸被杀，而拿迪斯亦死於笛子魔童手上，死前将龙珠之事传达给另两位同伴知道，使得他们朝著地球来了，一年后地球岌岌可危。为迎接一年后的战事，笛子魔童决心训练悟饭，而悟空得天神的协助下到界王处与修练。在界王的引导下，悟空终於练成了界王拳。悟饭与天津饭一行人的修练也告一段落，等待撒亚人来临。撒亚人立巴与比达终於到达地球，但为度求得到七龙珠乘具长生不死美梦，进行大肆破坏。龙珠战士迎战撤亚人，饺子及天津饭先后被杀，龙珠战士不敌。比达得知孙悟空将到，愿意等三个小时的时间，但在孙悟空未能赶到，比达决定将笛子魔童及悟饭三人杀掉，悟空在天神协助下回到了地球，他是否能及时赶到目的地呢？

笛子魔童为救悟饭壮烈牺牲，同时悟空赶至战斗现场，使出必杀绝技──界王拳对付比达不果，最后迫使自己提升极限施展四倍界王拳。比达不敌，不惜变身大猩猩破坏地球。为救地球，悟空用尽所有能量使出元气弹，但反被比达捏在手裡。悟饭得悟空协助下，把比达打败，但比达并未死去，悟空决意放其一条生路，改日再战。
在界王帮助下，悟空得知娜美星的位置，并计划以撤亚人的太空各船前往娜美星寻找七龙珠，让大家復活，但不幸庄子不小心把太空船炸毁了，幸好得波波先生的帮助下，找来天神当年乘坐来地球的太空船，悟饭、笛子魔童等人前往娜美星。庄子他们终於找到了第七颗龙珠，但却发现那些不是龙珠而那裡根本不是娜美星，与此同时，比达亦赶往娜美星争夺龙珠。正当悟饭等人为对付比达而烦恼之际，宇宙之王菲利出现。

娜美星的大长老将龙珠交给笛子魔童，并为他开啟沉睡的实力。同时菲利巴结比达目的是问出龙珠下落，没想到比达却已暗藏五颗龙珠。悟饭藉由龙珠雷达找到比违事先藏在湖裡的龙珠，使得比违统治全宇宙的美梦受到阻碍。
菲利在皇牌精英军团的协助下终於得到七龙珠，但却未能实现其长生不老的美梦。於是前往大长老处欲求如愿的暗号。悟饭终於到了大长老那裡将潜力激发出来，而悟空六已到达娜美星。此时，笛子魔童与悟饭在天迪的帮助下对神龙许了两个愿望，原来娜美星的七龙珠竟然能许三个愿望，但大长老却在天迪说出愿望之前死去，龙珠变成石头。悟空在对付菲利及其手下时身受重伤，同时，菲利竟然在变身之后达到了一百万战斗力，在眾人看得瞠目结舌之际，菲利选了笛子魔童做第一个攻击目标，笛子魔童能否应付呢？

悟饭眼见笛子魔童被菲利打伤，刺激下突然爆发体内潜能，但依然不敌。笛子魔童在天迪的救助下奇跡似的完全恢復，并与尼傲合体，从而得到强大力量。菲利为击败合体的笛子魔童，决定作出两度变身。同时，菲利发现天迪有提升龙珠战士力量的能力，愤然将天迪杀死。变身成超撤亚人的比达决战菲利，最终战败身亡。悟空赶往战场，决心为死去的比达与及娜美星人报仇。悟空与菲利之间的决战终於开始。悟空在被菲利逼得无计可施下，使出20倍界王拳，但仍然无法打败菲利。最后，悟空决定借助宇宙的力量，使出超级元气弹。到底超级元气弹能否把菲利消灭呢？

悟空自从娜美星一战后便一直音讯全无。一天，龙珠战士突然感觉到菲利和另一股更强的气逼近。原来被改造成半机体的菲利和父亲哥鲁德为了找悟空而攻击地球。悟饭和其他人唯有再度面对这个危机……一名神秘少年突然出现，变身成超级撒亚人，并在不费吹灰之力下把菲利父子杀死。原来这名少年是比达和庄子在未来世界的儿子，杜拉格斯。他特意从未来回到现在，告诉龙珠战士有关基洛博士所创的人造人，在三年后把全人类，包括龙珠战士杀害。而悟空更在战斗前因心臟病而死。三年过后，悟空、悟饭和魔童便出发决战人造。魔童发觉悟空的超级撒亚人能量总是提昇不到最高的程度，原来悟空的心臟病竟然在这时候发作！这时比达突然出现并变成超级撒亚人对付人造人19号。19号不敌，人造人20号更被比达吓走后逃往附近的山中，到底比达能否改变歷史，打败人造人呢？

比达和杜拉格斯等人到处找寻基洛博士及其研究所，同时，人造人17号和18号违抗基洛博士的命令，在放走人造人16号时，亦趁机把基洛博士杀死。比达首先跟18号决战但不敌，杜拉格斯加入战围。17号亦出手。人造人大胜，并命令无限找寻悟空。杜拉格斯发觉现实中的人造人，比认识的更加厉害。魔童为挑战人造人，决定跟天神合体成为超级战士。
庄子发现了一艘来自三年后的神秘胶囊飞行机，在操纵椅上找到一隻奇怪的蛋。原来它是来自未来，由基洛博士研究所的电脑所创造的人造人 - 斯路。它的目的是要吸收17号和18号来变完全体，并要征服地球。悟空得到芝芝批准后决定带悟饭、杜拉格斯及比达到精神时光屋去修鍊。魔童为了让悟空等人能专心修炼，便一人挑战人造人。突然，魔童发觉斯路已经在附近观战! 魔童为阻止斯路变成完全体，与人造人对付斯路，但反被斯路杀死。
17号被斯路吸收后进化成半全体状态，16号带著18号乘机逃跑。悟饭等人亦完成修炼从精神时光屋出来，并答应斯路明天战斗。比达父子急不及待对付斯路，原来比达己经超越超级撒亚人的状态。

斯路终於吸收了18号而进化成完全体为挑战包括悟空等高手，它提议十日后举行世界武术大会，斯路游戏。悟空答应斯路十日后出，战叫他不要再乱杀人。悟空和悟饭像平日般行动，表现出奇平静，眾人大惑不解。地球防卫军向斯路展开攻击，但对斯路却是一点用处也没有。斯路大开杀戎，把防卫军打得片甲不留。悟空於是上天界请魔童再分开，令龙珠復活来救人。魔童不答应，悟空只好去祈娜美星找新天神来帮忙。大长老安排天迪到地球，新神龙力量提昇到可以实现两个愿望。此时，撒旦先生因参加斯路游戏而被世界当成大英雄。
斯路宣佈斯路游戏开始，撒旦首先上场，但被斯路轻易打败。悟空终於迎战路。一轮恶戢后，虽然悟空一度佔上风，但郤突然宣佈投降!原来悟空决定以悟饭迎战斯路。并提醒斯路，悟饭只要发怒，便拥有超越自已的极强潜力。斯路想看看悟饭的真正力量，於是向他猛打，希望可以逼他发怒，到底悟饭的实力，能否打败斯路？

故事︰斯路无情地杀死16号，令悟饭发怒而变成超级撒亚人2。悟饭把斯路打伤后，却没有听悟空马上消灭斯路的劝告。此时，斯路变回半全体，在盛怒下以自爆来跟地球上的人同归於尽。在悟饭无计可施时，悟空突以瞬间转移，带斯路到界王星，与斯路一同牺牲，令界王十分不满。
当大家以为斯路已死，原来斯路的核心未受破坏得以再生，更进化成完全体并把杜拉格斯杀死。悟饭自责，於是再变回超级撒亚人2对付斯路。悟饭左手受重伤，斯路见机向悟饭展开猛攻。就在悟饭放弃时，悟空经界王传话来叫他用龟波气功还击。悟空及悟饭以父子力量出击，最后把斯路打败。地球亦回復和平。魔童叫神龙出来令所有被斯路杀死的人，句括杜拉格斯復活。但悟空却决定留在阴间界王和那裡的强者修鍊。 7年后，芝芝为悟空诞下一子，悟天。悟饭已升读高中。为掩盖超级撤亚人身份，庄子为他设计战衣，并改名为撤亚幪面超人。正当大家为新一届武术大会準备时，悟空宣布到时亦会还阳参加。眾人高兴不已。悟饭为迎战武术大会与悟天一同修鍊。原来悟天拥有很强的力量，并能变身超级撒亚人，令悟饭震惊。武术大会当天，撒旦受到蜂拥的人群欢迎。悟空等龙珠战士亦相继进场。悟空更初次会面自己的次子悟天。武术大会的开始，原来亦是新一轮战争的序幕…

新一届天下第一武术大会又再举行，各龙珠战士包括悟空亦从阴间赶到地球参加。在参赛者中，原来已混入恶魔导师巴菲迪的手下，目的是要收集足够能量，令魔人布欧復活。悟饭首先遇袭，悟空、比达等带领界王神追寻巴菲迪的太空船。原来魔人布欧是巴菲迪的爸爸毕菲迪製造出来将宇宙星球一一消灭。它把当时四个界王神杀死后，毕菲迪发觉不能控制布欧，於是便把它封印入蛋中。巴菲迪现继承父亲梦想。
魔界王达普拉追随巴菲迪，利用魔法令比达入魔。邪恶比达一心挑战悟空。为战斗，悟空和比达把力量提昇到超级撒亚人2，但强大超级撒亚人2能量令魔人布欧復活。巴菲迪用咒语控制布欧，并命令它杀死悟饭和界王神，於是悟饭便捉住界王神逃走，但布欧以超速追上后，更把悟饭和界王神先后击倒。
邪恶比达暂时放弃与悟空决斗，联手对付布欧，可惜集各人力量,亦不敌布欧。眼见地球即将被毁，朋友及亲人被杀，比达首次拋开自私自大的想法，下了一个惊人的决定……

比达决定自爆与魔人布欧同归於尽，虽然牺牲但未能杀死布欧……。巴菲迪盛怒下，要求悟饭等人立即现身，否则把地球人变成糖果。悟空建议让悟天及杜拉格斯学习米路达星人的融合绝技，令力量提昇，同时，界王神深信悟饭有打败布欧的力量，亦安排他到界王神界修炼。悟空为各人争取修炼时间，主动迎战布欧，更不理减少逗留阳间的时间亦变成了超级撒亚人3。
悟空决定放弃战斗，希望寄託年轻一辈战士拯救地球。布欧突然杀死巴菲迪，令世人再没人能控制它，同时它亦已消灭了八成地球。地球军队於是寄望撒旦对付布欧。撒旦决定用毒朱古力和会爆炸的游戏机对付布欧但失败，更被布欧收作手下，两人亦渐渐建立友谊。在界王神界中，被封印於终极之剑内十五代的老界王神，被悟饭意外地放了出来。在悟空的利诱下，老界王神答应向悟饭使用提昇力量的能力，此时，悟天和杜拉格斯在多次失败后，亦成功进行融合，变身成悟天格斯。

最后一辑，压轴强势推出。原装TVB粤语配音。
悟天格斯首先挑战布欧，但不敌，而悟饭亦被布欧吸入体内。这时，老界王神给了悟空一对用来合体的耳环-天界神珠，悟空决定使用天界神珠与肉体还阳的比达合体。由於合体是永久的，比达最初坚决反对，但为救地球，比达最后亦答应跟悟空合体成为比古洛。
合体后的比古洛威力大增，布欧於是重施故技把比古洛吸收。但其实比古洛故意被吸收，希望救出在布欧体内的悟饭。同时，比古洛於布欧内因环境恶劣下分体。两人於是带同悟饭，离开布欧身体，不过他们藏起悟饭们后便发觉布欧的外表变了，而气提昇了。原来布欧变回最原始的纯恶形态。
布欧突然出招消灭地球，眾人逃至界王神界。布欧赶至，悟空立即变身超级撒亚人3迎战。高傲的比达此时亦深深佩服悟空宇宙第一的位置。比达突然要求天迪集齐龙珠，并请他令地球还原及请神龙令巴菲迪来到地球那天起死去的好人復活。原来比达想到悟空可利用眾人力量，使用元气弹把布欧消灭。可惜地球人不相信比达的话，拒绝献出力量……